瑜伽源自印度。
早在4千多年以前，瑜伽在印度次大陆就出现了。
在对摩亨佐达罗的考古发掘中，人们发现了带有瑜伽图案的印章。这枚印章上刻画着一位盘腿打坐的瑜伽士，头上还有角，被动物围绕着，这被认为是最早的湿婆（Shiva）形象。湿婆是印度教三大神之一，与梵天和毗湿奴一起被顶礼膜拜数千年。
湿婆神也叫“兽主”，终年以苦修者的形象示人，被称为“第一瑜伽士”（AdhiYogi）
摩亨佐达罗发现的瑜伽印章古代印度人相信，经过苦修会得到神的眷顾，从而得到解脱。佛祖释迦牟尼成佛前就曾在森林中苦修，折磨自己的肉体，最终在一棵菩提树下觉悟。
在公元前后，巴坦加利（Patanjali）编纂了《瑜伽经》，让古老的瑜伽传统上升为一种哲学，与正论（Nyaya）、胜论（Vaisesika）、数论（Sankhya）、弥漫差（Mimansa）以及吠檀多（Vedanta）一起，组成印度六大哲学门派，他本人则为奉为瑜伽的鼻祖。
在《瑜伽经》中，瑜伽被定义为“控制心灵”的法门，并讲述了修行的方法暨“八支行法”。
瑜伽圣哲帕坦加利随着时间的推移，瑜伽也被印度教和佛教吸收利用，出现了无上瑜伽密，瑜伽师地论等等理论，让古老的瑜伽愈加神秘。
15世纪，斯瓦特玛拉玛（Swatmarama）的《哈他瑜伽之光》问世，该书提到了“王瑜伽”，认为通过练习体式、调息、印和收束可以唤醒体内的昆达里尼能量（Kundalini），最终实现“王瑜伽”的境界。
此外该书还列举了十几个瑜伽体式，包括莲花座（Padmasana）、至善坐（Siddhasana）、弓式（Dhanurasana）、鱼王式（Matsyendrasana）等等，成为现代瑜伽的圣经。
辨喜大师时间进入近代，年辨喜大师（SwamiVivekananda）在世界宗教大会上，让西方第一次接触到瑜伽，并被这门古老的哲学所折服，纷纷开始研究，引起了西方人对东方瑜伽的向往。
二战后，瑜伽迎来了前所未有的繁荣，出现了许多“大师”，他们有的向灵性层面发展，有的向身体层面发展，也有二者兼顾的。
灵性方面的大师有玛哈瑞诗·玛亥师（MaharishMahesh），他的超觉冥想（TranscendentalMeditation）风靡欧洲，吸引了披头士和乔布斯等前来朝拜。此外还有奥修（OSHO）、斯瓦米拉玛（SwamiRama）等大师，当代的萨古鲁（SadhGuru）弟子遍布世界各地，他本人还被请到联合国总部去演讲。
披头士与玛亥师大师身体层面的就更多了，艾扬格（Iyengar）、帕塔比·乔伊斯（PattabhiJois）等都是体式界的教主，每年去印度学习瑜伽体式的人数以万计。
而斯瓦米·悉瓦南达大师（SwamiSivananda）则是“兼有派”的代表人物，他早年行医，但发觉医学只能治疗人们的躯体，却不能治愈人们的精神后，就投身于瑜伽修行中。
悉瓦南达大师在瑞诗凯诗年他在恒河沿岸的瑞诗凯诗(Rishikesh)成立希瓦南达清修所（SivanandaAshram），是该城最早的瑜伽静修林。并于年成立瑜伽吠檀多森林学院（Yoga-VedantaForestAcademy）专门从事瑜伽哲学的研究。
今天，他的弟子遍布全球，著名的斯瓦米·萨特雅南达（SatyanandaSaraswati）是比哈尔瑜伽学校（BiharSchoolofYoga）的创立者。而斯瓦米·毗湿奴德瓦南达（SwamiVishnudevananda）则在加拿大创立国际希瓦南达瑜伽吠檀多中心（InternationalSivanandaYogaVedantaCentresandAshrams）。
萨古鲁大师80年代，随着电视广播的兴起，台湾的张惠兰老师把瑜伽带到了中国。自此，瑜伽就像雨后春笋一样在祖国各地传播开来……
年8月北京
